一、机器人介绍        此处是基于MATLABRVC工具箱，对ABB-IRB-1200型号的微型机械臂进行正逆向运动学分析，并利Simulink工具实现对机械臂进行具有动力学参数的末端轨迹规划仿真，最后根据机械模型设计Simulink-Adams联合仿真。 图1.ABBIRB 1200尺寸参数示意图ABBIRB 1200提供的两种型号广泛适用于各作业，且两者间零部件通用，两种型号的工作范围分别为700 mm 和 900 mm，大有效负载分别为 7 kg 和5 kg。 IRB 1200 能够在狭小空间内能发挥其工作范围与性能优势，具有全新的设计、小型化的体积、高效的性能、易于集成、便捷的接

Ruby语言是否可以用于创建全新的移动操作系统或桌面操作系统，即是否可以用于系统编程？ 最佳答案 嗯，现在有一些操作系统使用比C更高级的语言。基本上，ruby解释器本身需要用一些低级的东西来编写，并且需要一些引导加载代码将功能齐全的ruby​​解释器作为独立内核加载到内存中。一旦ruby​​解释器被引导并以内核模式(或innerrings之一)运行，就没有什么可以阻止您在其上构建整个操作系统。不幸的是，它可能会很慢。每个操作系统功能的垃圾收集可能会相当引人注目。ruby解释器将负责任务调度和网络堆栈等基本事情，使用垃圾收集框架会大大

我是syslog的新手。我们决定使用系统日志来跟踪Rails应用程序中的一些特殊事件。问题是我不想使用默认的/var/log/system.log文件，而是使用自定义文件，例如/var/log/myapp_events.log.我看到我必须像这样在/etc/syslog.conf中定义我自己的设施:myapp_events.*/var/log/myapp_events.log重新启动syslogd后，我发现我可以直接在bash控制台中使用它:syslog-s-kFacilitymyapp_eventsMessage"thisismymessage"该消息按预期出现在/var/log/m

这个问题在这里已经有了答案:Unabletoinstallgem-Failedtobuildgemnativeextension-cannotloadsuchfile--mkmf(LoadError)(17个答案)关闭9年前。嘿，我正在尝试在一台新的ubuntu机器上安装rails。我安装了ruby​​和rvm，但出现“无法构建gemnative扩展”错误。这是什么意思？$sudogeminstallrails-v3.2.9(没有sudo表示我没有权限)然后它会输出很多“获取”命令，最终会出现这个错误:Buildingnativeextensions.Thiscouldtakeawhi

我尝试了一些关于ruby​​onrails中openid利用率的搜索。然而，尽管出现了一组选项，例如omniauth、authlogic等，但这些gem通常用于构建接受openid身份验证的站点。换句话说，它们用于openid消费者设置。我也想构建自己的openid服务器。AssuggestedhereinOpenIdsite我发现了像Masquerade和local-openid这样的东西，不幸的是，它们不是非常活跃的项目，下载量很少。自建openidprovider服务器有没有其他设施可以推荐？非常感谢!!干杯，叶 最佳答案 虽

我正在尝试构建一个纯粹使用Ruby的聊天应用程序。有一个similarquestion较早发布，但我有不同的相关查询。我看过thisexample(与之前发布类似问题的人所提到的相同)。示例中的代码似乎对我不起作用。在终端上运行ruby​​脚本，并连接到url:http://localhost:1234在我的浏览器中，我无限期地遇到“正在从本地主机传输数据...”消息。此处的1234是所提供示例中使用的端口号。我无法弄清楚我运行失败的原因是什么。可能是我需要在执行脚本时在命令行中指定一些东西，或者我应该通过其他地方(可能是浏览器)开始聊天(输入输出)。我无法弄清楚到底该做什么。你能帮我

我想使用googlecharts创建一个如下所示的图表:GoogleChart.pie_400x200('TacoBell'=>0,'Mediterranean'=>2,'Shivas'=>5)给定一个对象Results(name,count)。如何为GoogleCharts的结构创建一个对象，如上所示？谢谢 最佳答案 从您在评论中列为@results的结果对象开始，以下应该有效:GoogleChart.pie_400x200(@results.map{|r|{r[:title]=>r[:percentage]}})

默认情况下，session存储在浏览器cookie(:cookie_store)中，但您也可以指定其他包含的存储之一(:active_record_store、:mem_cache_store或您自己的自定义类。请提供我构建自定义类的方式config.action_controller.session_store=:your_customer_class 最佳答案 MaurícioLinhares是正确的，但是，我想添加一些细节，因为我认为您需要实现哪些方法并不明显。你可以继承自ActionDispatch::Session::Ab

目前我有一小套针对我的网络服务器运行的集成测试，它发出请求并断言一些关于响应应该是什么的假设。这些是用Ruby编写的，生成http请求。我一直在看Gatling作为压力测试工具，但我想知道它是否也可以用于集成测试。这样，所有端点请求都可以在压力测试和集成测试中重复使用。我可能在这里失去了一些东西，因为没有RSpec的BDD，但不必两次创建相同的测试。有没有人有这样使用gatling的经验？ 最佳答案 您可以使用AssertionAPI并设置验收标准。但是，Gatling不是浏览器，不会运行/测试您的Javascript，因此这种方法

我想在我的工厂中干掉创建/构建后的Hook:FactoryGirl.definedofactory:polldosequence:titledo|n|"MyPollTitle#{n}"endsequence:descriptiondo|n|"MyPollDescription#{n}"enduserfactory:poll_with_answersdoignoredoanswers_count2endafter(:build)do|poll,evaluator|evaluator.answers_count.timesdopoll.answers我面临的问题是我似乎无法在FG中定义方法